Халықаралық құқық мемлекетаралық, ұлтаралық қатынастарды, бейбітшілік пен ынтымақтастықты қамтамасыз ету мақсатын реттейтін және қоғамның даму тарихының бір бөлігі болыптабылатын, көпғасырлық даму тарихы барқұқық ретінде белгілі. Халықаралық құқық ғылымын толық және терең зерттеу үшін халықаралық құқық доктринасында халықаралық құқықтың даму тарихының маңызы мойындалады. Басқа да ғылымдар сияқты, халықаралық құқықты да дау туғызатын, шешілмеген көптеген мәселелер бар. Қазіргі күнге дейін халықаралық құқық қашан пайда болды деген қағидалы мәселе шешілмеді. И.И. Лукашук халықаралық құқық ғылымында қалыптасқан негізгі жауаптының 3 түрін белгілейді:
а) халықаралық құқық тайпаралық қатынастар тұсында пайда болды;
ә) халықаралық құқық мемлекетпен бірге пайда болды;
б) халықаралық құқық Еуропада тәуелсіз мемлекеттер жүйесі қалыптасқан кезде, орта ғасырдың аяғында пайда болды.
Біз жоғарыда көрсетілген көзқарастың негізделуіне тоқтамай, халықаралық құқықтың дамуы мен пайда болуына негіз болған тарихи оқиғаларды, ежелгі дүниеден бастап қазіргі күнге дейінгі тарихты қарстырамыз, сонымен қатар халықаралық құқық дамуының әр кезеңіне тән негізгі халықаралық құқықтық пікірлер мен институттар анықтаймыз.
Халықаралық құқықтың пайда болу әр негіз бойынша, халықаралық құқықтың және халықаралық құқық ғылымының тарихи кезеңдері әр түрлі ұсынылды, бірақ тарих бойынша барлық кезеңдерді ежелгі ғасыр, орта ғасыр, жаңа ғасыр және қазіргі уақытқа бөліп қарастырамыз.
Халықаралық құқық доктринасында бұл кезеңнің біркелкі белгіленуі кездеспейді. Б.з.д IV-I ғасырларда қалыптасқан халықаралық қатынастардың мәніні өзгертпейтін әртүрлі авторлардың еңбектерінде бұл кезеңнің мынадай аттарын кездестіруге болады: “ Ежелгі дүниенің халықаралық құқығы”; “Құл иеленуші қоғамның халықаралық құқығы” ; “Халықаралық құқықққа дейінгі ежелгі ғасыр”. Халықаралық құқықтың пайда болуының қайнар көзіне құл иеленуші Ежелгі Шығыс (Египет, Қтыай, Үндістан, Ежелгі Грекия және Ежелгі Рим мемлекеттерінің пайда болуы және даму дәуірі) жатады. Құл иеленуші мемлекеттердің арасындағы қатынастарды реттейтін нормаларды діни және дәстүрлі құқықтық нормаларға жатқызамыз. Ежелгі дүние дәірінде халықарлық құқықтың мынадай институттары пайда болды: соғыс әрекеттерінің заңдары мен дәстүрлері, халықаралық шарттар, елші өкілдіктері, шетел тұлғаларының құқықтық режимінің қалыптасуы, мемлекетаралық одақтар.
Соғыстар дәстүр мен діни көзқарастарға негізделіп жүргізілді. Ежелгі дүниедегі мемлекеттердің заңға және әдет-ғұрыпқа негізделіп жүргізген соғыстары бейбіт тұрғындарға, жеңген мемлекеттің мүлкіне зомбылықпен қарауын айырамыз.Сонымен қатар, әдет – ғұрып соғыста және ұланған қаруларды қолдануға тиім салды. Құдайға, құдайдың көмегіне сыйына отырып, ашық соғыс жүргізуге дінге сенімдері қатты әсер етті. Мысалы, Ежелгі Римде соғыс жүргізу әділетті іс болды, себебі ол Римнің пайдасына жүргізілді, әрі құдайдың қалауынан шықты – мыс саналды. Мемлекет ішіндегі және мемлекет аралық қатынастардың көп бөлігін реттейтін әдет – ғұрып пен қатар, Ежелгі дүниеде құл иеленуші мемлекеттер арасында соғыс және бейбітшілік мәселелеріне, мемлекетаралық одақтар құруға, мемлекеттердің шекарасын белгілеуге, бейтараптығын сақтауға, аралық саудаға байланысты бекітілетін халықаралық шарттар дами бастады. Шарттардың орындалуы діни әдет – ғұрыптармен қамсыздандырылды, мысалы басшылардың діни ат беруімен және де келесі қағидамен: “Шарттар орындалуы қажет”. Мемлекетаралық мәселелерді шешу қажеттігі, соның ішінде келіссөз жүргізу жолы, халықаралық шарттар бекіту – елші институтының қалыптасуына негіз болды. Мемлекеттік құрылымдар елшілермен ауыстырылып, олардың қол сұқпауына кепіл берді. Тарих көрсеткендей, Ежелгі Грекия бұл институттың қалыптасуына 2 жаңа тәртіп енгізді. Біріншіден, қазіргі “дипломатия” деген сөз елшілерді куәландыру рөлін атқаратын “диплома” деп аталатын тақтайша сөзіндегі атынан пайда болды. Екіншіден, Ежелгі Грекияда басқа грек мемлекеттерінде азаматтарын қорғайтын сенімді-проксендер институты қалыптасты. Шетел тұлғаларын қорғайтын проксендер институты қазіргі консул институтының прототипі болып табылады. Шетел азаматын қорғайтын институт кейіннен Ежелгі Римде көрініс тапты, онда шетел азаматтарының істерін шешу қызметін, оның ішінде шетел азаматтарының жергілікті басшылармен, адамдармен дауласуын өкілетті тұлға – претор перегринус орындады.
Деректі көздерге қарағанда, қазіргі кезде ежелгі, бәріне белгілі халықаралық шарт болып табылады. Қалыптасқан доктриналық теория мен көзқарастардың жоқтығынан ол кезеңде халақаралық құқық ғылымының тарихи дамуы жайында айту ертеректеу еді. Бұл кезеңде тек бөлек философтардың, тарихшылардың, заңгерлердің, жазушылардың халықаралық құқық институттарының кейбір мәселелері туралы айтқандарын сөз қылуға болатын.